VTI技术最近宣布项目工作在芬兰坦佩雷理工大学改进汽车和行人导航的GPS的环境中可能不可靠。特别是可以这样在密集的城市环境中GPS信号可能被阻塞或扭曲得太厉害,有用。与经济增长基于位置的服务,即使你可能不关心你的确切位置是什么,别人。没有GPS,航迹推算需要弄清楚你在哪里。
航迹推算指导航,你一路上没有明确的参考点;你知道你的起点,基于你的速度和方向,在任何时候你计算你在哪里。问题是,这些计算有错误,即使很小,这些错误积累随着时间的推移,会让你觉得你你不是地方。之前老派陀螺仪、船舶导航的航迹推算整个海洋,所以你可以想象,用很少的参考点(除了星星,困惑的是谁的东西位置随着时间的推移,让经度很难算出),他们可能会感到惊讶,当他们终于看见了陆地。
今天全球定位系统(GPS)提供了一个金色的参考点,但航迹推算可用于GPS的差距并不是可用的。
我和VTI Ulf Meriheina更好地理解这是如何工作的。这是一个融合的技术,互相补充。船位推算问题的任务有:
——访问速度信息;这可以从一辆车的速度计信号或从一个计步器的某种信号一个行人(比如chest-belt的跑步者)
——一个陀螺仪
——数字路线图
-一个模拟算法称为“粒子滤波”
速度计信号告诉你多少你已经在一条直线。有一个错误在这个计算约1%或更少。你没有把时间越长,越线性误差积累。
一旦你把,陀螺仪检测到。所以它现在可以帮助纠正任何线性积累错误如果能确定准确了。这就是地图和模拟。
当你进步,正在与地图位置。如果你认为你不能去越野,那么许多地方你可能已经变得更小。更多的技术术语,你的位置被区分的概率密度,如果您愿意,一些离散的可能性。
这是模拟的由来。粒子滤波是一个蒙特卡罗变体,总体概率密度分割成离散的粒子”。“随着仿真的发展,一些粒子的计算可能越来越少,过滤掉,最终离开。在此基础上,他们系统决定,你打开地图。
考虑到信息,你可以重新航迹推算参考价值和重新启动计算你继续前进。所有以前的错误消失因为新的位置点不是基于你的导航计算,但是在决定,在地图上你选择的数据。
VTI的观点是,你需要一个(或者,更具体地说,他们的)非常准确的陀螺仪的工作这样我们没有注意到的细微变化方向,有时给我们完全转过身,不逃避检测,得到了这个系统所有转过身来。
一旦GPS踢回去,然后你回作为参考。
