我最近有一个广泛的讨论与凯文·肖传感器平台的首席技术官。它起源的唠叨的事情我已经在我的脑海里可以做什么只与加速度计。早期思想的话题刺激我的异想天开花样滑冰的文章,但我的好奇心没有满足。

我的思想的要点是,,总的来说,你需要一个加速度计和陀螺仪建立方向和定位,如果你是在一个固定的框架就像一辆汽车,那么你的方向建立你的标题,所以知道你的方向意味着了解你的标题。你可以从一个方向加速度计。你甚至可以高度变化检测垂直加速度。

原来不是那么简单。假设你在一个平面上(如内布拉斯加州)与一个完全平坦的加速度计——也就是说,与你的平面共面。如果它是一个两轴加速度计,那么它不会注意到重力,将正交两个感觉轴。如果(更有可能),你有一个硬件传感器,然后Z元素检测重力,你会减去。

所以在这两种情况下,你将校准零垂直加速度。当你开车在平地上,你可以找到你在哪里。但在某些时候,你会遇到一座小山。见鬼,甚至一个天桥上。现在你会垂直移动。这就是它变得棘手。

如果你有你的传感器安装在一个灵活的方式,保证它总是保持不变(即重力是完美的),无论哪里的车,然后事情仍然会工作。但是我们大多数人没有:我们去山上,我们的汽车倾斜,任何传感器在车里。重力是不再在Z方向。我们只有减去重力在Z方向。所以现在重力会出现在其他方向。也许不是完整的引力,但它的一个组成部分。

重力传感器不能分辨,外表代表重力在平面倾斜传感器和加速度传感器。和重力加速度是一个大型的相比,我们的汽车可以做什么,所以就仅仅是倾斜的汽车突然会导致大量的“泄漏”重力到其他方向,误导加速度计。,泄漏也会减少加速度计所看到在Z方向,使它认为你升空。

这是思想实验的所有东西,因为我们有和使用陀螺仪来消除歧义。但我发现一个有趣的洞察这些计算是如何工作的以及一分钟方面的传感器融合人必须处理。

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